RANCANG SISTEM PENGENDALIAN SELF BALANCING PLANT MENGGUNAKAN DUAL MOTOR PROPELLER BERBASIS ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM

CONTROL SYSTEM DESIGN OF SELF BALANCING PLANT USING DUAL MOTOR PROPELLER BASED ON ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM

Pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan pesat di berbagai bidang. Sistem tak berawak adalah paltform otonom yang dapat dengan mudah diprogram untuk menjalankan misi dengan atau tanpa campur tangan pilot. Salah satu jenis UAV berdasarkan penggeraknya yang digunakan dalam penelitian ini adalah UAV multirotor di mana sistem penggerak terdiri dari dua buah motor beserta propeller yang biasa disebut dengan dual motors atau twin rotors. Sehubungan dengan ketahanan mekanik dan bahan bakar, kemampuan melayang, dan kegunaannya yang dapat digunakan di dalam ruangan maka UAV jenis ini memiliki peranan yang cukup penting dalam penelitian stabilisasi UAV apabila terdapat beban berlebih, untuk menghinadari kecelakaan di udara maupun untuk mencapai tingkat presisi dan akurasi posisi UAV dengan tepat. Pengontrolan stabilisasi dual motor diterapkan dalam kajian penelitian ini dengan mengontrol kecepatan brushless DC motor agar dapat menyetimbangkan posisi UAV itu sendiri. Metode yang diterapkan adalah metode simulasi plant dengan data sekunder sebagai acuan pengaturan parameter komponen menggunakan aplikasi Matlab 2018a. Pengujian plant secara simulasi menghasilkan nilai ANFIS yang cukup baik dengan nilai waktu naik (tr) = 4.145 s, waktu tunak (ts) = 7.5439 s, simpangan maksimum (Mp) = 0.489 %, dan Ess = 0.000741 %.

Kata Kunci: ANFIS, dual motor, self balancing. 

Unmanned aircraft or UAV has developed rapidly in various fields. The unmanned system is an autonomous platform that can be easily programmed to carry out missions with or without pilot intervention. One type of UAV based on its propulsion used in this study is a multirotor UAV in which the drive system consists of two motors and propellers which are commonly referred to as dual motors or twin rotors. In connection with mechanical and fuel resistance, levitation capability, and its usefulness that can be used indoors, this type of UAV has an important role in UAV stabilization research when there is an overload, to avoid accidents in the air and to achieve a level of precision and position accuracy. UAV with precision. Dual motor stabilization control is applied in this research study by controlling the brushless DC motor speed in order to balance the position of the UAV itself. The method applied is the plant simulation method with secondary data as a reference for setting component parameters using the Matlab 2018a application. The simulation of plant testing resulted in a fairly good ANFIS value with an increase in time value (tr) = 4.145 s, steady time (ts) = 7.5439 s, maximum peak (Mp) = 0.489%, and Ess = 0.000741%.

Keywords: ANFIS, dual motor, self balancing.