ABSTRAK

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak, merupakan pesawat tanpa awak yang dapat dikendalikan dari jarak jauh sehingga tidak membutuhkan pilot untuk menerbangkannya. Twincopter/twinrotor merupakan salah satu jenis multycopter yang sedang dikembangkan akhir-akhir ini yang memiliki sistem penggerak dua buah motor beserta baling baling. Twincopter/twinrotor memiliki sistem Vertical Take Of and Landing(VTOL) dalam sikap terbangnya, sehingga tidak memerlukan landasan pacu yang panjang untuk mengudara. Terdapat berbagai macam sistem kendali yang dapat digunakan pada self balancing pada dual motor propeller salah satunya sistem kendali on/off. Pada penerapannya, sistem kedali on/off masih belum mampu menyeimbangkan twinrotor dengan baik jika memiliki beban yang tidak seimbang maupun seimbang.

 Oleh karena itu dibutuhkan metode kontrol lain untuk menyeimbangkan sistem dari self balancing pada dual motor propeller secara otomatis. Penelitian ini menggunakan sistem kendali fuzzy untuk menyeimbangkan self balancing pada dual motor propeller. Tujuan penelitian ini adalah untuk membuat dan merancang pengendalian self balancing pada dual motor propeller berbasis fuzzy logic controller untuk menyeimbangkan disaat tidak memiliki beban yang sama imbang.

Penelitian ini menggunakan hardware MPU-6050 sebagai sensor, arduino sebagai mikrokontroler dan dua motor brushless dc sebagai aktuator. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa  sistem pengendalian self balancing pada dual motor propeller berbasis fuzzy logic controller dapat menyeimbangkan disaat tidak memiliki beban yang tidak seimbang. Dengan mengimplementasikan kendali fuzzy pada plant dapat menghasilkan analisis respon dinamik Ess = 0.362, , simpangan maksimum = 24 %, t_d = 1,013 detik, t_p = 1,501 detik, t_s (5%) = 0,954 detik, dan t_r = 0,954 detik.

 Kata Kunci : Brushless Motor DC, Unmanned Aerial Vehicle (UAV), Self Balancing Pada Dual Motor Propeller , Fuzzy Logic Controller, Arduino

ABSTRACT

           Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is an unmanned aircraft that can be controlled remotely so it does not need a pilot to fly it. twincopter / twinrotor is one type of multycopter that is being developed lately which has a two motor drive system with propellers. Twincopter / twinrotor has a Vertical Take Of and Landing (VTOL) system in its flight attitude, so it does not require a long runway to air. There are various types of control systems that can be used on self balancing on dual motor propellers, one of which is the on / off control system. In its application, the on / off system is still not able to balance the twin motor properly if it has an unbalanced and balanced load.

             Therefore another control method is needed to balance the system from self balancing on dual motor propellers automatically. This study uses a fuzzy control system to balance self balancing on dual motor propellers. The purpose of this study was to create and design a self balancing control on a dual motor propeller based fuzzy logic controller to balance when not having the same load draw.

             This study uses MPU-6050 hardware as a sensor, Arduino as a microcontroller and two dc brushless motors as actuators. The results of this study indicate that the self balancing control system on a dual motor propeller based on fuzzy logic controller can balance when not having an unbalanced load. By implementing fuzzy control in the plant can produce dynamic response analysis Ess = 0.362, maximum overshoot = 24%, t_d = 1.013 seconds, t_p = 1.501 seconds, t_s 5%) = 0.954 seconds, and t_r = 0.954 seconds

Keywords            : Brushless DC Motor, Unmanned Aerial Vehicle (UAV), Self Balancing In Dual Motor Propeller, Fuzzy Logic Controller, Arduino.