PENGENDALIAN VIBRASI PADA SINGLE LINK FLEXIBLE MANIPULATOR MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB PID COHEN-COON
VIBRATION CONTROL OF SINGLE LINK FLEXIBLE MANIPULATOR USING MATLAB SIMULATION WITH PID COHEN-COON
Penggunaan arm robot pada dunia industri sekarang ini sangatlah penting, apalagi dengan semakin berkembangnya teknologi dan juga kebutuhan industri yang lebih memilih menggunakan tenaga robot yang bisa bekerja secara otomatis. Salah satu bentuk robot lengan yang paling dibutuhkan dalam industri saat ini adalah Single Link Flexible Manipulator robot. Robot Single Link Flexible Manipulator yaitu sebuah robot lengan yang sistemnya terdiri dari sendi (joint) dan lengan (link), yang berfungsi sebagai bentuk pergerakan pada robot. Lengan robot (link) ini sangat penting fungsinya dikarenakan sebuah lengan robot harus bergerak secara stabil, agar dapat menghasilkan kinerja yang maksimal. Namun, disamping itu robot Single Link Flexible Manipulator juga mempunyai beberapa kekurangan, diantaranya adalah lengan robot yang masih memiliki getaran (vibration) yang tinggi dan berpotensi menghambat hasil kinerja robot tersebut. Selain itu, pergerakan lengan robot yang lambat juga dapat menyebabkan berkurangnya efisiensi kinerja pada robot dan akan berakibat pada pemenuhan jumlah produksi. Untuk memperbaiki kekurangan tersebut, maka dapat diterapkan sebuah kontroler untuk mengendalikan pergerakan lengan robot dan juga memperbaiki serta mengurangi getaran atau vibrasi tersebut. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengendalikan vibration atau getaran serta mempercepat respon pada lengan robot Single Link Flexible Manipulator menggunakan kendali PID dengan metode tuning Cohen-Coon. Dari penelitian ini telah didapatkan nilai parameter-parameter PI, yaitu nilai KP=54.592 dan KI=0.04201. Selanjutnya setelah menerapkan nilai-nilai tersebut ke dalam simulasi, didapatkan respon sistem yang baik pada set point 90° dengan nilai rise time selama 1.34s, settling time selama 4.46s, peak time selama 1.12s, dan mencapai maksimal overshoot sebesar 11.6%.
Kata kunci: Single Link Flexible Manipulator Robot, Vibrasi, PID Cohen-Coon
The use of robot arms in the industrial world lately is very important, especially with the improvement of technology and the industry’s needs that prefer to use robot power that can work automatically. Robot arm that most needed in the industry lately is the Single Link Flexible Manipulator robot. Robot Single Link Flexible Manipulator is a robot arm whose system consists of joints and arms that function as a form of movement of the robot. The robot arm (link) function is very important because a robot arm must move stably, so that it can produce maximum performance. However, besides that the Single Link Flexible Manipulator robot also has several shortcomings, including the robot arm that still has high vibrations and has the potential to hamper the robot's performance results. In addition, the slow movement of the robot arm can also lead to reduce performance efficiency in the robot and will affect the fulfillment of production quantities. To correct these deficiencies, controller can be applied to control the movement of the robot arm and also improve and reduce the vibration. The purpose of this study is to control vibration or accelerate the response in the robot arm Single Link Flexible Manipulator using PID control with the Cohen-Coon tuning method. From this study, the values of PI parameters have been obtained, namely the value of KP = 54,592 and KI = 0.04201. Furthermore, after applying these values to the simulation, a good system response is obtained at a set point of 90° with a rise time value of 1.34s, settling time of 4.46s, peak time during 1.12s, and maximal overshoot of 11.6%.
Keywords: Single Link Flexible Manipulator Robot, Vibration, PID Cohen-Coon