DESAIN SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT AERO PENDULUM MENGGUNAKAN PENGENDALI ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM 

DESIGN OF AERO PENDULUM ANGLE POSITION CONTROL SYSTEM USING ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM CONTROLLER

Aero Pendulum merupakan sebuah perangkat yang dirancang sebagai salah satu implementasi real pada proses pengendalian sikap terbang pada UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang dirakit ujung pendulum memiliki motor, dengan lengan yang berayun disalah satu titik tetap dan bergerak dengan efek aerodinamis. Masalah yang timbul ialah posisi sudut sistem yang tidak dapat seimbang dan harus dapat di seimbangkan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa pengendali ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) berhasil dibuat serta dapat dikendalikan dengan baik pada sistem Aero Pendulum, sehingga sistem dapat melakukan proses penyeimbangan perangkat, dan dapat dilihat melalui GUI (Graphical User Interface) pada software LabVIEW. Implementasi pengendali ANFIS pada sistem dengan nilai respon dinamis terbaik ialah saat pengujian pada setpoint 60 derajat dengan data nilai delay time (td) sebesar 0,46 detik, rise time (tr) 0,92 detik, maximum overshoot sebesar 1,63%, time peak (tp) sebesar 0,94 detik dan settling time (ts) sebesar 1,31 detik.

Aero Pendulum is a device designed as a real supplementation in the process of controlling the attitude of flying on UAV (Unmanned Aerial Vehicle) which is assembled at the end of the pendulum has a motor, with the arm swinging at one fixed point and moving with aerodynamic effects. The problem that arises is the unbalanced position of the system and must be balanced. The results shows that the ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) controller is successfully made and can be controlled properly on the Aero Pendulum system, so that the system can perform device balancing processes, and can be seen through a Graphical User Interface (GUI) on LabVIEW software. Implementation of ANFIS controllers on systems with the best dynamic response value is when testing at a 60 degree setpoint with data delay time (td) of 0.46 seconds, rise time (tr) 0.92 seconds, maximum overshoot of 1.63%, time peak (tp) of 0.94 seconds and settling time (ts) of 1.31 seconds.