Perkembangan ekonomi dapat dipengaruhi dengan  peningkatan produktifitas industri. Sehingga, dibutuhkannya industri yang mampu bekerja secara efisien dan berkualitas agar dapat menarik konsumen baik dalam maupun luar negeri. Era industri 4.0 menuntut industri untuk dapat menghasilkan produk secara cepat dan efisien, dengan adanya perkembangan teknologi dibidang robotika dan sistem otomasi membuat hal tersebut bisa tercapai. Sehingga, kebutuhan akan robot dan system otomasi semakin meningkat setiap tahunnya. Dibutuhkannya kreatifitas dan inovasi terutama dari para ilmuwan dan lulusan teknik elektro untuk dapat menjawab tantangan dan kebutuhan tersebut. Salah satu alat yang dapat digunakan adalah arm robot yang biasanya digunakan untuk pengelasan, pemindahan barang dan hal-hal lain yang  sulit dan berbahaya untuk dilakukan manusia.

Penelitian ini memiliki tujuan untuk membuat arm robot yang memiliki fungsi untuk memindahkan objek. Arm robot memiliki 4 joint dan gripper pada end effectornya, sehingga dinamakan trainable servo robotic arm 4 DOF (degree of freedom). Maksud istilah trainalbe pada alat ini adalah arm robot ini dijalankan dengan cara mengajarkan gerakan dengan cara menyimpan semua pose yang akan digunakan untuk memindahkan objek. Dan setelah semua pose telah disimpan akan dijalankan dan arm robot akan bergerak sesuai pose yang tekah disimpan.

Hasil pengujian trainable servo robotic arm 4 DOF (degree of freedom) setelah melakukan pemindahan tujuh objek yang berbeda pada lima lokasi peletakan adalah sukses menjalankan tugas karena objek telah berhasil meletakkan objek sesuai lokasi yang ditentukan. Tetapi masih terdapat eror pada setiap servo yang dijalankan dengan selisih rata-rata erornya adalah 5.443214286° atau 3.16%. dan waktu rata-rata pose yang dihasilkan oleh pengujian adalah 2.8846153846 detik setiap menjalankan satu pose.

Kata kunci: Arm robot, Pose, Trainable.

Economic development can be influenced by increased industrial productivity. Thus, it needs an industry that can work efficiently and quality to attract both domestic and foreign consumers. Industry era 4.0 requires the industry to be able to produce products quickly and efficiently, with the development of technology in the field of robotics and automation systems to make this possible. Thus, the need for robots and automation systems is increasing every year. The need for creativity and innovation, especially from scientists and electrical engineering graduates to be able to answer these challenges and needs. One tool that can be used is a robot arm that is usually used for welding, moving goods and other things that are difficult and dangerous for humans to do.

This study aims to make a robot arm that has a function to move objects. The robot arm has 4 joints and has a gripper on its end effector, so it is called a trainable servo robotic arm 4 DOF (degree of freedom). The purpose of the term trainable on this tool is that the robot arm is run by teaching movement by storing all poses that will be used to move objects. And after all poses have been saved will be run and the robot arm will move according to the pose that has been saved.

The results of the test trainable servo robotic arm 4 DOF (degree of freedom) after moving seven different objects at five locations are successful in carrying out the task because the object has successfully placed the object according to the specified location. But there is still an error in each servo that is run with the difference in the average error is 7.3219048 ° and the average pose time generated by the test is 2.884615 seconds per one pose.

Keywords: Arm robot, Pose, Trainable.