Sistem Positioning Pada Four-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Menggunakan Metode Gyrodometry Berbasis PI-Fuzzy Controller

Positioning System for Four-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Using Gyrodometry Method Based on PI-Fuzzy Controller

Perkembangan teknologi pada era sekarang ini sangat berkembang pesat, khususnya pada bidang robotika. Jenis robot beroda digunakan dalam penelitian ini, yang di mana memanfaatkan empat roda omni dengan bentuk frame “X” sebagai penggeraknya. Salah satu sistem yang sangat berpengaruh pada robot otonom yaitu sistem positioning robot. Dengan robot dapat mengetahui posisi keberadaannya sekarang, maka akan memudahkan langkah pergerakan robot selanjutnya. Pada penelitian ini menerapkan sistem positioning robot, yaitu dengan mengontrol kecepatan roda omni sehingga robot dapat berpindah posisi sesuai dengan koordinat yang sudah ditentukan. Metode gyrodometry digunakan dalam menentukan nilai posisi koordinat robot, yang di mana metode ini menggunakan data dari dua kombinasi sensor yaitu gyroscope dan rotary encoder. Sensor gyroscope yang digunakan memiliki tingkat akurasi yang cukup baik karena memiliki nilai RMSE sebesar  atau kurang dari . Sedangkan pada pengujian gyrodometry dilakukan dengan dua metode pengujian dan dua kontrol pengendali. Pada pengujian gyrodometry  home to point menghasilkan nilai RMSE dengan kontrol PI-Fuzzy sebesar 3,48 cm untuk sumbu x dan 3,35 cm untuk sumbu y, sedangkan dengan  kontrol Fuzzy Logic Controller sebesar 7,96 cm untuk sumbu x dan 6,21 cm untuk sumbu y. Untuk pengujian gyrodometry point to point menghasilkan nilai RMSE dengan kontrol PI-Fuzzy sebesar 5,48 cm untuk sumbu x dan 4,54 cm untuk sumbu y, sedangkan dengan  kontrol Fuzzy Logic Controller sebesar 6,48 cm untuk sumbu x dan 6,71 cm untuk sumbu y. 

The development of technology in the current era is growing rapidly, especially in the field of robotics. The type of wheeled robot is used in this study, which utilizes four omni wheels with an "X" shape frame as the driving force. One system that is very influential on autonomous robots is the robot positioning system. With the robot being able to find out where it is now, it will make it easier for the next robot to move. In this study, a robot positioning system is applied, namely by controlling the speed of the omni wheel so that the robot can move positions according to predetermined coordinates. The gyrodometry method is used to determine the coordinate position of the robot, in which this method uses data from two combinations of sensors, namely a gyroscope and a rotary encoder. The gyroscope sensor used has a fairly good level of accuracy because it has an RMSE value of 0.52° or less than 1°. Meanwhile, the gyrodometry test was carried out with two test methods and two controller controls. In the home to point gyrodometry test, the RMSE value with the PI-Fuzzy control is 3.48 cm for the x-axis and 3.35 cm for the y-axis, while with the Fuzzy Logic Controller it is 7.96 cm for the x-axis and 6.21 cm. for the y-axis. For point-to-point gyrodometry testing, the RMSE value with the PI-Fuzzy control is 5.48 cm for the x-axis and 4.54 cm for the y-axis, while with the Fuzzy Logic Controller it is 6.48 cm for the x-axis and 6.71 cm for the y-axis.