PERANCANGAN SISTEM KONTROL VIBRASI PADA ROBOT SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR DENGAN PID TUNING GENETIC ALGORITHM

DESIGN OF VIBRATION CONTROL SYSTEM SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR WITH PID TUNING GENETIC ALGORITHM

Single Link Flexible Joint Manipulator merupakan salah satu robot industri yang sering digunakan untuk berbagai macam produksi. Penggunaan dari Single Link Flexible Joint Manipulator sangat diperlukan karena memudahkan barang yang hendak didistribusikan ke beberapa tempat yang telah ditentukan. Umumnya flexible link memiliki beban yang lebih ringan untuk mencapai respon yang cepat dengan kebutuhan energi yang rendah serta hanya membutuhkan aktuator yang lebih kecil. Namun, sering terjadi masalah pada vibrasi pada manipulator sehingga terjadi kurang akurat pada titik akhir. Ketidakakuratan ini disebabkan karena adanya vibrasi dan defleksi statis pada interval waktu tertentu dengan gerakan bolak balik. Pada penelitian ini menggunakan PID tuning Genetic Algorithms untuk mengatasi masalah vibrasi pada manipulator. Setelah dilakukan penelitian, didapatkan parameter PID menggunakan metode Genetic Algorithm yaitu Kp = 4,728 ; Ki = 4,91 ; Kd = 0,857. Setelah menentukan parameter PID tersebut dan diterapkan pada sistem, didapatkan respon yang baik dengan tidak adanya overshoot pada sistem. Respon paling baik terdapat pada setpoint 5 dengan Time sampling (Ts) sebesar 0.7895s, Time delay (Td) sebesar 0.1858s, dan Time rise (Tr) sebesar 0,825s. Walaupun pada respon open loop memiliki Time sampling dan Time delay yang lebih baik, namun respon open loop masih memiliki overshoot sedangkan pada respon close loop tidak mengalami overshoot.

Single Link Flexible Joint Manipulator is one of the industrial robots that are often used for various kinds of production. The use of a Single Link Flexible Joint Manipulator is needed because it makes it easy to distribute goods from one place to another. Generally, flexible links have a lighter burden to achieve fast responses with low energy requirements and only requires smaller actuators. However, there is often a problem with vibrations in the manipulator so that it occurs less accurately at the end point. This inaccuracy is caused by static vibrations and deflections that are alternating movements within a certain time interval In this study using PID tuning Genetic Algorithms to overcome the problem of vibration in the manipulator. After doing research, PID parameters obtained using the Genetic Algorithm method, namely Kp = 4,728; Ki = 4.91; Kd = 0.857. After determining the PID parameters and applied to the system, a good response is obtained in the absence of overshoot on the system. The best response is at setpoint 5 with Time sampling (Ts) of 0.7895s, Time delay (Td) of 0.1858s, and Time rise (Tr) of 0.825s. Even though the open loop response has better Time sampling and Time delay, the open loop response still has overshoot while the close loop response does not experience overshoot.