Line Maze Solver adalah sebuah robot yang menggunakan algoritma maze solving untuk menyelesaikan line maze yang ada. Line Maze merupakan sebuah labirin dengan serangkaian jalur yang terhubung dan berbentuk sebuah garis. Robot ini menggunakan Arduino Uno R3 sebagai mikrokontroller. Mikrokontroller menerima umpan balik dari module sensor TCRT5000 yang berfungsi untuk mendeteksi garis hitam pada lintasan dan juga dalam penelitian ini juga di fungsikan sebagai pendeteksi persimpangan. Robot menggunakan Algoritma tangan kiri sebagai dasar program yang artinya robot ini akan memilih belok kiri di persimpangan dan akan memilih lurus di pertigaan yang hanya memiliki pilhan lurus dan belok kanan . Disertiap Persiampangan robot ini akan merakam setiap jalur yang diambil dan akan memberi kode L(Left), R(Right), S(Straight),B(Back). Dan untuk mendapatkan jalur terpendek robot akan menyederhanakan kode dengan menggunakan algoritma maze solving, sehingga robot akan jalan langsung menuju finish. Hasil akhir dari penelitian ini dengan menggunakan metode tunning PID trial and error mendapatkan nilai Kp =10, Ki =30, Kd = 45. Bila nilai tersebut diubah maka aka berdampak pada sistem follow robot yang mengakibatkan robot salah merekam lintasan. Dan juga perbedaan jalur yang lebih singkat setelah optimasisasi dibandingkan pada awal penelusuran.Hal tersebut menunjukan bahwa sistem bekerja dengan baik.
Kata Kunci :Line Maze Solver, PID, TCRT5000, Arduino Uno R3
Line Maze Solver is a robot that uses the maze solving algorithm to complete the line maze. Line Maze is a labyrinth with a bundle of lines that connected and shaped in a line. This robot uses Arduino Uno R3 as a microcontroller. The microcontroller receives feedback from the TCRT5000 sensor module used to detect black lines on the trajectory, and also in this research the functions as a crossing detector. The robot uses the left-hand algorithm as the basis of the program which means this robot will choose to turn left at the intersection and will choose straight at the T-junction which only has a straight choice and turn right. In the maze, this robot will record every path and will give the code L (Left), R (Right), S (Straight), B (Back). To get the shortest path, the robot will simplify the code using the maze solving an algorithm, so that the robot will run directly to the finish. The results of this research the robot is using the trial and error PID tunning method get a value of Kp = 10, Ki = 30, Kd = 45. If the value is changed it will have an impact on the following robot system which causes the robot to incorrectly record the track. The other results from this research the robot can find a shorter path after optimization than at the beginning, which means the system works well
Keywords: Line Maze Solver, PID, TCRT5000, Arduino Uno R3