DESAIN SISTEM PENGATURAN SUDUT AERO PENDULUM MENGGUNAKAN ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM (ANFIS) BERBASIS MATLAB

DESIGN OF AERO PENDULUMAN ANGLE POSITION CONTROL SYSTEM USING ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM (ANFIS) BASED ON MATLAB

Aero pendulum ²dapat ²diartikan ²sebagai pendulum ²yang dilengkapi dengan baling baling di salah satu ujungnya, dan ujung ²lainnya berada pada ²satu titik ²tetap. Aero Pendulum terdiri dari dua posisi ekuilibrium (kesetimbangan) yaitu stabil dan tidak stabil. Salah satu masalah paling sederhana dalam robotika adalah masalah pengendalian posisi sudut. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kontrol Aero Pendulum dengan kendali Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) yang disimulasikan di perangkat lunak Matlab 2018a. Kendali ANFIS telah diterapkan untuk mengontrol suatu sistem dengan pergerakan yang kurang baik. Berdasarkan simulasi pada sistem Aero Pendulum dengan menggunakan kontroler ANFIS, didapatkan hasil terbaik pada setpoint sudut sebesar 80 derajat dengan waktu naik (tr) sebesar 0,8903 detik, waktu tunak (ts) sebesar 1,1035 detik, waktu puncak (Tp) sebesar 1,1484 detik, overshoot maksimum (Mo%) sebesar 0,4868%, dan nilai Error Steady State (Ess%) sebesar 0,006%.

Kata Kunci: Aero Pendulum, Robotika, Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) , Matlab 2018a

Aero pendulum ²can be interpreted ²as a pendulum ²that is equipped with a propeller at one side, and the other side is at one fixed point. Aero Pendulum consists of two equilibrium positions (balance) that are stable and unstable. One of the problems most are simple in robotics is controlling the angle position. This research aims to design and control the Aero Pendulum system using the Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System (ANFIS) controller that simulated in the software Matlab 2018a.  ANFIS controller has been applied to control a system with not good movements. Based on the simulation on the system Aero Pendulum by using the controller ANFIS, achieved the best results on the setpoint angle of 80 degrees with a rise time (tr) of 0,8903 seconds, the time steady-state (ts) in the amount of 1.1035 seconds, peak time (Tp) of 1,1484 seconds, the overshoot of the maximum (Mo%) of 0,4868%, and the value of Steady State Error (Ess%) 0.006%.

Keywords: Aero Pendulum, Robotics, Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System (ANFIS), Matlab 2018a.