Pesawat Tanpa Awak (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) adalah wahana terbang tanpa awak yang dalam satu dasawarsa terakhir ini berkembang kian pesat . Bukan hanya mereka yang berada di ranah departemen pertahanan atau badan-badan riset, termasuk di perguruan tinggi, yang meneliti, mengkaji dan mengembangkan, tapi dunia industri dan bidang sipil pun telah mulai banyak memanfaatkan teknologi unmanned system ini dalam mendukung kegiatan keseharian. Salah satu jenis dari Pesawat tanpa awak yaitu Multirotor yang menggunakan sistem vertical take off landing dalam sikap terbangnya,Seiring dengan perkembangan zaman, kebutuhan akan pesawat tanpak awak (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) semakin diminati untuk menunjang berbagai aspek seperti pertahanan, pemetaan lahan perkebunan, sipil dan dokumentasi video. Berbagai jenis pesawat tanpa awak yang telah dikembangkan salah satunya yaitu multirotor yang memanfaatkan motor dan propperler sebagai daya angkat wahana menggunakan sistem Vertical Take Off Landing (VTOL) .UAV ((Unmanned Aerial Vehicle) dimungkinkan dikontrol dari jarak jauh melalui radio. Kontrol penerbangan menggunakan model dinamika dari helikopter untuk optimalisasi sikap pada kontrol dan pelayaran otonom oleh mikrokontroler dan sensor yang mengukur parameter penerbangan. multirotor mengontrol lebih dari satu rotor, bagian rotor motor, proppeler, dll. Permasalahan dalam multirotor yaitu dalam stabilitas terbang pada saat beban di multirotor  tidak seimbang akan mempengaruhi stabilitas sikap terbang multirotor yang bisa saja menimbulkan jatuhnya multirotor saat di udara.Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang multirotor (dual motor proppeler) skala kecil dan mengontrol kecepatan motor proppeler menggunakan kontroler PID untuk deteksi kecepatan sudut frame mendapatkan stabilitas walaupun mendapat beban tidak seimbang . Hasil penelitian menunjukkan bahwa Dual Motor Propeller dengan pengendali PID berhasil dibuat dan bekerja dengan baik. Alat dapat melakukan control self balancing sesuai set point (0 derajat) titik seimbang.Implementasi kontroler PID pada sistem pengendali self balancing pada Dual Motor Propeller dengan nilai respon dinamis terbaik pada saat parameter PID dengan nilai yang didapat dari simulasi tuning Ziegler-Nichols yaitu Kp = 1.2, Ki=0.045 dan Kd =0.89  dapat memperbaiki respon sistem dengan Ess =  1.23% Maksimal 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 3.16%  𝑡𝑑 = 1.04 𝑠, 𝑡𝑟(5% − 95%) = 0.836 𝑠, 𝑡𝑠(5%) = 1.73 𝑠.  

Kata kunci : UAV, Multirotor, Stabilitas, Kontroler PID. 

            Unmanned Aerial Vehicle, UAV is a unmanned flying vehicle which has been developed in the last decade. Not only those in the realm of the defense department or research bodies, including in universities, which regulate, review and develop, but the world of industry and civil fields have begun to use a lot of unmanned technology systems in supporting daily activities. One type of Multirotor unmanned aircraft that uses a vertical takeoff system landing on its flying attitude, Flying with the times, the need for aircraft without crew (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) is increasingly in demand to support various aspects such as defense, plantation land mapping, civilian and video documentation. Various types of unmanned aircraft have been developed, one of which is a multirotor that utilizes a motor and propperler as a lift power using the Vertical Take Off Landing (VTOL) system. UAV ((Unmanned Aerial Vehicle) is possible remotely controlled via radio. Flight control uses a model the dynamics of the helicopter to optimize the attitude on control and autonomous shipping by microcontrollers and sensors that measure flight parameters, multirotor controls more than one rotor, motor rotor parts, propeller, etc. The problems in multirotor that is in flight stability when the load in multirotor is not balanced will affect the stability of the multirotor flight attitude which may lead to the fall of multirotor when in the air. The purpose of this study is to design a small scale multirotor (dual propeller motor) and control the speed of the propeller motor using PID controllers for frame angular speed detection gain stability even if they are unbalanced 

Keywords: UAV, Multirotor, Stability, PID Controller.