Pertahanan negara pada hakikatnya adalah segala upaya pertahanan yang bersifat semesta yang didasarkan pada kesadaran atas hak dan kewajiban warga negara serta kayakinan pada kekuatan sendiri dengan tujuan untuk menjaga dan melindugi kedaulatan negara, keutuhan wilayah NKRI dan keselamatan segenap bangsa. Salah satu pertahanan yang telah didukung kecanggihannya yaitu turret gun. Turret gun merupakan senjata proyektil dengan mekanisme putar dalam orientasi azimuth dan elevasi yang memungkinkan dapat di tembakkan ke berbagai arah.

Tujuan penelitian ini adalah menghasilkan prototipe dan mengetahui hasil pengujian sistem pengendalian posisi azimuth turret gun berbasis arduino mega 2560 dengan kendali Fuzzy. Skema pengendalian menggunakan Multi Input-Single Output (MISO) dengan dua variabel masukan adalah error sudut azimuth dan turunan error. Sedangkan keluaran kendali adalah nilai PWM. Mesin inferensi Fuzzy yang digunakan adalah metode mamdani.

Hasil penelitian menunjukan bahwa sistem pengendalian posisi sumbu azimuth pada turret gun dengan menggunakan fuzzy logic controller berbasis arduino mega 2560 berhasil di buat. Plant dapat bergerak mengikuti titik koordinat yang telah diberi nilai masukkan. Dengan mengimplementasikan kendali Fuzzy pada plant dapat memperbaiki respon gerak plant dengan hasil analisis respon dinamik Ess = 0 , M_p = 2,2 %, t_d = 0,283 detik, t_p= 0,409 detik, t_s (2%) = 1,636 detik, t_s (5%) = 1,227 detik, dan t_r = 0,898 detik.

Kata Kunci : Azimuth, Turret Gun, Fuzzy logic Controller, Arduino Mega 2560

State defense is in essence all universal defense efforts based on awareness of the rights and obligations of citizens as well as beliefs on their own strength with the aim of protecting and protecting state sovereignty, the integrity of the Unitary Republic of Indonesia and the safety of all nations. One defense that has been supported by sophistication is the turret gun. Turret gun is a projectile weapon with rotary mechanism in azimuth and elevation orientation that allows it to be fired in various directions.

The purpose of this research is to produce a prototype and to find out the results of testing the Arduino Mega 2560 azimuth turret gun position control system with Fuzzy control. The control scheme uses Multi Input-Single Output (MISO) with two input variables, azimuth angle error and error derivative. While the control output is the PWM value. Fuzzy inference engine used is the Mamdani method.

The results showed that the azimuth axis position control system on the turret gun using the arduino mega 2560-based fuzzy logic controller was successfully made. The plant can move to follow the coordinates that have been given a value. By implementing Fuzzy control on the plant can improve plant motion response with the results of dynamic response analysis Ess = 0 , M_p = 2,2 %, t_d = 0,283 s, t_p= 0,409 s, t_s (2%) = 1,636 s, t_s (5%) = 1,227 s, dan t_r = 0,898 s.

Keywords : Azimuth, Turret Gun, Fuzzy logic Controller, Arduino Mega 2560