Pertahanan negara merupakan bentuk upaya untuk melindungi kedaulatan Negara dan dapat didukung dengan kecanggihanya sarana dan prasarana. Untuk meningkatkan strategi pertahanan, salah satunya adalah dengan menciptakan senjata militer yang akurat dan presisi yaitu Turret gun. Turret gun adalah sistem senjata laras panjang yang dapat bergerak untuk mengenai target dengan pergerakan arah dan sudut sesuai dengan target dan sistem ini dapat dipasang pada sebuah bangunan atau struktur kendaraan tempur.
Dimensi pada turret gun disesuaikan berdasarkan kebutuhan penggunanya. Semakin makin besar gun dan kaliber yang akan digunakan maka semakin sulit turret gun dikendalikan. Maka dari itu pada penelitian ini menggunakan kontroler PID (Proporsional Integral Derevative) berbasis arduino mega dengan tujuan untuk mempercepat respon kecepatan motor pada turret gun serta dapat mempresisikan posisi sumbu elevasi pada turret gun.
Pada penelitian ini software yang digunakan adalah arduino IDE untuk memprogram plant dan software Matlab yang digunakan untuk mencari nilai transfer function, mencari parameter PID, serta software PLX-DAQ digunakan untuk menampilkan data sudut dari pergerakan Turret gun secara real time. Hasil Penelitian menunjukkan bahwa dengan mengimplementasikan kendali PID pada turret gun dapat memperbaiki respon gerak turret dengan nilai maksimum overshoot = 1,117 % , Ess = 0,492 %, tr = 2,414 s , ts = 4,1 s dengan nilai Kp = 12.8 , Ki = 18.57 , dan Kd = 4.318
Kata Kunci : Turret gun, Sumbu elevasi, PID (Proporsional
Integral Derivative).
National defense is a form of an effort to protect the sovereignty of the State and can be supported by the sophistication of facilities and infrastructure. To improve defense strategies, one of them is to create accurate and precise military weapons, namely the Turret gun. Turret gun is a long-barreled weapon system that can move to target the direction and angle of movement according to the target and this system can be installed on a building or the structure of a combat vehicle.
The dimensions of the turret gun are adjusted based on the needs of the user. The bigger the gun and caliber to use, the harder the gun turret will be controlled. Therefore in this study using the Arduino Mega-based PID (Proportional Integral Derevative) controller with the aim of accelerating the motor speed response on the turret gun and can position the elevation axis on the turret gun.
Keywords : Turret gun, Elevation axis, PID (Proportional Integral derivative).