DINAMIKA KENDALI PID PADA SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT

MENGGUNAKAN TUNING ZIEGLER NICHLOS DAN TYREUS-LUYBEN

Pada sistem robot modern fleksibelitas ialah kemampuan yang kurang diharapkan pada robot manipulator. Karena hal ini menyebabkan  terjadinya getaran  serta lendutan atau yang biasa disebut defleksi statis. Getaran atau  yang biasa disebut vibrasi  ialah momen gerakan bolak-balik yang terdapat pada jangkauan waktu. Getaran sendiri memiliki hubungan dengan gerak naik-turun gelombang atau osilasi benda serta gaya yang mempengaruhi gerak benda tersebut. Getaran muncul dikarenakan salah satunya oleh pengaruh dari luar. Pengaruh dari vibrasi yakni membuat tingkat akurasi menurun. Tujuan dari penulisan artikel ini ialah untuk mengetahui dinamika kendali pid pada single link flexible joint manipulator robot menggunakan tuning Ziegler Nichlos dan Tyreus – Luyben.Hasil keluaran karakteristik Ts, Tr, serta Td pada 90^o, 180^o , serta 270^o . dengan setting time PID sebesar 3,1 s, 3,07 s, serta 3,85 s maupun PID Tyreus –Luyben sebesar 1,748 s, 3,22 s, serta 4,5 s. Rise time PIDsebesar 1,375 s, 1,35 s, serta 1,25 s maupun PID Tyreus –Luyben sebesar 2,212 s, 4,0868 s, serta 6,0259 s. Delay time PID sebesar 0,43 s, 0,426 s, serta 0,39 s maupun PID Tyreus –Luyben sebesar 0,697 s, 1,2893 s, serta 1,9010 s. sehingga reaksi setting time(Ts) , rise time(Tr), serta  delay time(Td) pada tuning Ziegler Nichlos terjadi lebih kecil dibandingkan dengan tuning Tyreus – Luyben.

In modern robot systems flexibility is a capability that is less expected in a robot manipulator. Because this causes vibration and deflection or commonly called static deflection. Vibration or commonly called vibration is a moment of alternating movements found in the range of time. Vibration itself has a relationship with wave up and down motion or oscillation of objects and forces that affect the motion of the object. Vibration arises because one of them by outside influences. The effect of vibration is to make the level of accuracy decrease. The purpose of writing this article is to determine the effect of PID control by the Tyreus-Luyben method on the vibration of a single link flexible joint manipulator robot.The output characteristics of Ts, Tr, and Td at 90o, 180o and 270o. with a PID time setting of 3.1 s, 3.07 s, and 3.85 s and PID Tyreus-Luben with 1,748 s, 3.22 s, and 4.5 s. PID Rise time of 1,375 s, 1.35 s, and 1.25 s and PID Tyreus-Luben with 2,212 s, 4.0868 s and 6.0259 s. Delay time of PID was 0.43 s, 0.426 s, and 0.39 s and PID Tyreus-Luben were 0.697 s, 1.2893 s and 1.9010 s. so the reaction setting time (Ts), rise time (Tr), and delay time (Td) on tuning Ziegler Nichlos low when compared with the tuning Tyreus - Luyben.