"PERANCANGAN SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN TUBUH ROBOT QUARDRUPED SAAT MELEWATI JALAN TANJAKAN DAN TURUNAN BERBASIS FUZZY LOGIC"

"DESIGN OF BODY BALANCE CONTROL SYSTEM QUARDRUPED ROBOT WHEN PASSING THE  UPHILL AND THE DOWNHILL ROAD BASED ON FUZZY LOGIC"

Perkembangan robotika di indonesia semakin pesat khususnya di bidang robot berkaki. Pada kontes robot  SAR Indonesia, yaitu mengutamakan tugas tim SAR menggunakan robot berkaki empat atau Quardruped, maka setiap jalur lintasan diberikan rintangan yang menantang yaitu jalan miring yang terdiri dari jalan tanjakan dan tururunan.

Permasalahan pada robot quardruped yang telah dikembangkan yaitu pada penggunaan walking gait yang hanya dapat digunakan pada medan datar, sehingga tidak dapat  digunakan secara langsung pada jalan miring. Penelitian ini merancang suatu sistem kontrol keseimbangan tubuh robot quardruped menggunakan metode fuzzy logic, STM32F4 Discovery dan Arduino nano sebagai kontrolernya, modul IMU BNO055 sebagai sensornya dan servo Dynamixel MX-28 untuk kakinya.

Hasil dari penelitian ini yaitu waktu robot untuk mencapai tubuh yang seimbang adalah maksimal 1,18 detik pada jalan tanjakan sebesar 16° dengan presentase kesalahan rata rata sudut roll 2,5%, dan 0,95 detik pada kondisi jalan turunan sebesar -15° dengan presentase kesalahan rata rata sudut roll 2,2%. Hasil pengujian kesesuaian tinggi kaki robot yang dirancang pada matlab dengan hasil pengujian yaitu menghasilkan rata rata kesalahan 0,02 cm tinggi kaki depan saat di jalan tanjakan, 0,02 cm tinggi kaki belakang saat di jalan turunan. Rata-rata waktu tempuh 10,7 detik pada tanjakan dan 7,25 detik pada turunan.

Kata kunci : Robot Berkaki Empat, Jalan tanjakan dan Turunan, Keseimbangang Tubuh, Fuzzy Logic

Keyword : Four-legged robot, the uphill and downhill road, body balance, fuzzy logic.