Desain Sistem Pengendali Posisi Sumbu Azimuth Pada Turret Gun Dengan PI Controller Metode Root-Locus

Design of Azimuth Axis Position Control System on Turret Gun With PI Controller Root-Locus Method

Turret Gun merupakan salah satu sistem senjata proyektil yang telah digunakan pada beberapa perangkat dan kendaraan tempur seperti tank dengan menggerakkan arah senapan dari tank sesuai target atau gangguan yang telah ditentukan. Turret Gun mempunyai 2 sistem sumbu gerak yaitu, elevasi dan azimut. Salah satu aspek yang dikembangan dari penelitian ini adalah ketepatan dan kecepatan untuk mencapai posisi target dari arah senapan tank, karena apabila semakin besar ukuran dari turret gun maka akan semakin sulit untuk dikendalikan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang sistem kendali PI (Propotional Integral) dengan metode Root-Locus untuk mengatur posisisi sumbu azimuth dari turret gun. Dengan implementasi nilai Kp = 10,695 dan Ki = 38,739 pada setpoint 60˚ data dari hasil penelitian diperoleh nilai rise time (Tr) sebesar 0,0317 detik, nilai settling time (Ts) sebesar 0,3308 detik, nilai maximum overshoot (MO) sebesar 4,51 %, dan nilai error steady state (Ess) sebesar 0%.

Kata Kunci: Azimuth, Integral, Proposional, Root Locus, Turret Gun.

Turret Gun is a projectile weapon system used in various combat devices and vehicles such as tanks by moving the direction according to a predetermined target or disturbance. the turret gun has 2 axis systems of motion between the elevation and azimuth axes. One of the aspects developed in this research is the accuracy and speed to reach the target position because the larger the turret gun size, the more difficult it is to control. The purpose of this research is to design a PI (Proportional Integral) control system with the Root-Locus method to adjust the position of the azimuth axis of the turret gun. With the implementation of the value of Kp = 10.695 and Ki = 38.739 with setpoint at 60˚, the data from the simulation obtained the rise time (tr) value at 0.0317 seconds, the settling time (ts) value at 0.3308 seconds, the maximum overshoot (MO) value  4,51%, and the steady state (Ess) error value 0%.

Keywords: Azimuth, Integral, Propotional, Root Locus, Turret Gun.