Propeller Dual-Motor Control System on Self Balancing Using FLC-PID

Kendaraan udara tak berawak atau Unmanned Aerial Vechine (UAV) adalah desain pesawat di mana pilot tidak lagi digunakan untuk mengoperasikannya, dan biasanya dikendalikan oleh remote control. Sebuah pesawat tak berawak jenis helikopter dengan dua baling-baling disebut dengan dual-motor atau dual-copter. Masalah pada  saat penggunaan dual-motor adalah ketidakstabilan sistem atas perubahan beban yang akan mempengaruhi sikap terbang, sehingga mengakibatkan pesawat terjatuh dari ketinggian tertentu. Tujuan dari penelitian ini adalah menggunakan FLC-PID untuk merancang sistem kendali self-balancing pada propeller dual-motor. Sehingga pada saat terjadi gangguan beban, sistem dapat menyeimbangkan sikap terbang dari dual-motor. Metode yang digunakan adalah dengan menggunakan software Matlab 2018a untuk simulasi sistem self balancing. Data yang digunakan merupakan data skunder yang diperoleh dari peneliti sebelumnya sebagai acuan nilai parameter setiap komponen. Pada penelitian ini diperoleh hasil bahwa sistem kendali FLC-PID dapat bekerja dengan baik pada sistem self balancing propeller dual-rotor. Hal ini dapat dilihat dari hasil simulasi bahwa, dibandingkan dengan kontrol fuzzy, kontrol FLC-PID dapat mempercepat respon waktu sistem. Hasil yang diperoleh adalah delay time = 0.10 s, rise time = 0.12 s, setling time = 0.82 s, maximum peak = 26.1%, dan error steay state = 0.0014%.

Kata Kunci:  Dual-rotor,  FLC-PID, self-balancing

Unmanned Aerial Vechine (UAV) is an aircraft design which the pilot is no longer used to operate it, and is usually controlled by a remote control. A helicopter type drone with two propellers is called a dual-motor or dual-copter. The problem when using the dual-motor is the instability of the system due to load changes that will affect flight attitude, resulting in the plane falling from a certain height. The purpose of this research is to design a self-balancing control system on the dual-motor using FLC-PID. So that when there is a load disturbance, the system can balance the flying attitude of the dual-motor. The method used is to use the Matlab 2018a software to simulate a dual-motor system. The data used are secondary data obtained from previous researchers as a reference for the parameter values of each component. In this study, the results show that the FLC-PID control system can work well in a dual-motor propeller self balancing system. It can be seen from the simulation results that, compared to fuzzy control and PID control, FLC-PID control can speed up the system response time. The results obtained are delay time = 0.10 s, rise time = 0.12 s, setting time = 0.82 s, maximum peak = 26.1%, and error steay state = 0.0014%.

Keywords: Dual-rotor,  FLC-PID, self-balancing