PERANCANGAN SISTEM KONTROL TENDANGAN BERDASARKAN POSISI ROBOT PADA FOUR WHEELED OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER
Nama : Muhammad Muslich Fuadi
NIM : 20050874027
Program Studi : S1 Teknik Elektro
Jurusan : Teknik Elektro
Fakultas : Teknik
Nama Lembaga : Universitas Negeri Surabaya
Pembimbing : Muhammad Syariffuddien Zuhrie, S.Pd., M.T.
Robot merupakan alat yang diciptakan untuk membantu menyelesaikan kebutuhan manusia secara otomatis. Untuk memacu perkembangan robot di Indonesia, setiap tahunnya diadakan kompetisi robot dengan tema yang bervariasi. Salah satunya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia kategori beroda. Selain sistem penentuan posisi, robot sepak bola juga memerlukan sistem pengendalian tendangan. Pada penelitian kali ini mekanisme penendang menggunakan solenoid untuk pendorong kicker yang dilengkapi dengan sistem linier rail set untuk sistem naik turun kicker, agar nantinya pola gaya tendangan lebih bervariasi. Pengendalian tendangan pada penelitian ini menggunakan metode Fuzzy Logic Controller dengan nilai masukkan nilai jarak robot dengan gawang dan nilai arah hadap robot terhadap gawang untuk nilai keluaran merupakan nilai delay dari lama trigger driver solenoid dan nilai sudut dari perkenaan kicker dengan bola. Sistem penentuan koordinat posisi robot menggunakan sistem gyrodometry yang merupakan kombinasi dari gyroscope dan rotary encoder. Sistem penendang pada penelitian ini dapat bekerja dengan baik, serta sistem dari fuzzy logic sendiri mampu mengkontrol nilai keluaran berdasarkan nilai masukkan. Hasil dari pengujian sistem kontrol tendangan berdasarkan posisi robot merupakan pola dari tendangan yang dihasilkan berdasarkan besar nilai delay dan nilai sudut. Pada percobaan pertama sistem kontrol tendangan bekerja dengan baik, dengan nilai RMSE jarak 37,75 dan nilai RMSE yaw 0,81, serta nilai RMSE jarak 37,46 dan nilai RMSE yaw 0,88 untuk percobaan kedua, untuk percobaan ketiga didapatkan nilai RMSE jarak 40,27 dan nilai RMSE yaw 1,00.
Kata kunci: Tendangan, gyrodometry, Robot, Fuzzy Logic
DESIGN OF A KICK CONTROL SYSTEM BASED ON ROBOT POSITION ON A FOUR WHEELED OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT BASED ON A FUZZY LOGIC CONTROLLER
Name : Muhammad Muslich Fuadi
Study Program : Bachelor of Electrical Engineering
Department : Electrical Engineering
Faculty : Engineering
Institute : State University of Surabaya
Preceptor : Muhammad Syariffuddien Zuhrie, S.Pd., M.T.
Robots are tools created to help solve human needs automatically. To spur the development of robots in Indonesia, every year robot competitions are held with varying themes. One of them is the Indonesian Football Robot Contest in the wheeled category. Apart from a positioning system, soccer robots also need a kick control system. In this research, the kicking mechanism uses a solenoid to push the kicker which is equipped with a linear rail set system for the kicker up and down system, so that the kick force pattern will be more varied. Kick control in this study uses the Fuzzy Logic Controller method with input values for the distance between the robot and the goal and the value for the direction the robot is facing towards the goal. The output value is the delay value of the solenoid driver trigger length and the angle value of the impact of the kicker with the ball. The robot position coordinate determination system uses a gyrodometry system which is a combination of a gyroscope and a rotary encoder. The kicking system in this research can work well, and the fuzzy logic system itself is able to control the output value based on the input value. The results of testing the kick control system based on the robot's position are the resulting kick patterns based on the delay value and angle value. In the first experiment the kick control system worked well, with a distance RMSE value of 37.75 and a yaw RMSE value of 0.81, as well as a distance RMSE value of 37.46 and a yaw RMSE value of 0.88 for the second experiment, for the third experiment the distance RMSE value was obtained. 40.27 and an RMSE yaw value of 1.00.
Keywords: Kick, gyrodometry, Robot, Fuzzy Logic