PENERAPAN ANTI-SWING PADA SISTEM GANTRY CRANE DENGAN PENGENDALI PID-FUZZY LOGIC BERBASIS MATLAB
ANTI-SWING APPLICATION IN GANTRY CRANE SYSTEM WITH PID-FUZZY LOGIC CONTROLLER BASED MATLAB
Pemindahan suatu beban dari satu tempat ke tempat yang dituju merupakan sebuah aktivitas yang sering terjadi pada industri ataupun pelabuhan. Diperlukan sebuah alat berat yang mampu menunjang kegiatan berbahaya dengan resiko kecelakaan yang kecil. Pada permasalahan tersebut digunakan sebuah alat berat yaitu Gantry Cane. Sebuah alat berat yang mampu memindahkan beban dengan dikaitkan pada rantai ataupun ruber. Gantry Crane merupakan permasalahan ketidakstabilan dalam sistem pengaturan, dikarenakan sebuah sistem yang bergerak, nonlinear, dan sangat tidak stabil. Sistem ini memiliki satu masukan yaitu gaya dan dua keluaran yaitu sudut bandul atau beban dan posisi trolley sehingga prosesnya sangat rumit saat dikendalikan. Diperlukan software LabVIEW 2020 untuk menyelesaikan fungsi alih pada sistem. Penelitian ini bertujuan untuk meminimalisir simpangan ayunan yang berlebihan, mempercepat nilai sattling time dan mencari error steady state yang kecil. Pada perancangan pengendali sistem ini menggunakan PID dan Fuzzy yang dirancang pada software MATLAB 2016b. Pengendali PID mendapatkan nilai Kp(x)116.014, Ki(x)101.8137, Kd(x)79.4768 dan pengendali Fuzzy memiliki 3 fungsi dengan 9 rulebase. Hasil penelitian yang dilakukan menunjukkan nilai Overshoot Maksimum(x)(Mp(x)) sebesar 4.981%, Time peak(x)(tp(x)) sebesar 0,790/s, Rise time(x)(tr(x)) sebesar 0,025/s, Sattling time(x)(ts(x)) sebesar 3.737/s, dan untuk nilai error-steady-state(x)(Ess(x)) sebesar 0.006% dan nilai Overshoot Maksimum(θ)(Mp(θ)) sebesar 53.077%, Time peak(θ) (tp(θ)) sebesar 0,0487/s, Rise time(θ)(tr(θ)) sebesar 0,044/s, Sattling time(θ)(ts(θ)) sebesar 15,679/s.
Kata Kunci: Gantry Crane, LabVIEW 2020, MATLAB 2016b, Pengendali Fuzzy, Pengendali PID.
The transfer of a load from one place to the destination is an activity that often occurs in industries or port. A heavy equipment is needed that is able to support dangerous activities with a small risk of accidents. In this problem, a heavy equipment is used that a Gantry Crane. A heavy equipment that is able to move loads by being attached to chain or rubber. Gantry Crane is a problem of instability in the control system, due to a system that is movable, nonlinear, and very unstable. This system has one input, it is the force and two outputs, it is the angle of the pendulum or the load and the position of the trolley so that the process is very complicated when controlled. LabVIEW 2020 software is required to complete the transfer function on the system. This study aims to minimize excessive swing deviation, accelerate the sattling time value and look for a small steady state error. In designing this system controller using PID and Fuzzy which is designed on MATLAB 2016b software. The PID controller gets a Kp(x)116.014, Ki(x)101.8137, Kd(x)79.4768 and the Fuzzy controller has 3 functions with 9 rulebases. The results of the research were carried out towards a Maximum Overshoot(x)(Mp(x)) of 4.981%, Time peak(x)(tp(x)) of 0,790/s, Rise time(x)(tr(x)) of 0,025/s, Sattling time(x)(ts(x)) of 3.737/s, and the value error-steady-state(x)(Ess(x)) of 0.006% and value Maximum Overshoot(θ)(Mp(θ)) of 53.077%, time peak(θ)(tp(θ)) of 0,048/s, Rise time(θ)(tr(θ)) of 0,044/s, Sattling time(θ)(ts(θ)) of 15,679/s.
Keywords: Gantry Crane, LabVIEW 2020, MATLAB 2016b, Fuzzy controller, PID controller.