SISTEM PENGENDALIAN POSISI SUMBU AZIMUTH PADA TURRET GUN MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB PID TUNING COHEN-COON

AZIMUTH POSITION CONTROL SYSTEM ON THE TURRET GUN USING COHEN-COON MATLAB PID TUNING SIMULATION

Dari waktu ke waktu perkembangan teknologi semakin berkembang di berbagai bidang, begitu pula dengan teknologi di bidang militer. Peralatan militer yang digunakan saat ini semakin canggih dan lebih modern. Salah satu peralatan militer yang diproduksi di Indonesia adalah turret gun. Turret gun dapat berputar ke berbagai arah, dikarenaka senjata proyektil ini bersumbu azimuth dan elevasi. Kecepatan dan ketepatan turret gun untuk mencapai posisi targetnya merupakan aspek penting kinerja turret gun. Besar ukuran turret gun juga mempengaruhi dalam pengendaliannya. Oleh karena itu, dibutuhkan sistem pengendalian dengan metode sistem kontrol PID (Proporsional, Integral dan Derivative). Ada beberapa metode penalaan untuk parameter kontroler PID salah satunya adalah metode tuning Cohen-Coon. Keunggulan metode tuning Cohen–Coon ini adalah memiliki nilai overshoot minimal, namun memiliki kelemahan nilai settling time yang didapatkan lebih besar jika dibandingkan metode tuning Ziegler Nichols. Penelitian ini dilakukan dengan tujan mempercepat gerakan turret gun untuk mencapai posisi target serta memberikan hasil gerak respon yang dimiliki turret gun menjadi lebih baik dibandingkan dengan penelitian-penelitian sebelumnya menggunakan sistem kontrol PID metode tuning Cohen-Coon. Berdasarkan hasil penelitian menunjukkan bahwa dengan nilai parameter Kp= 20,08709, Ki= 0,02457 dan Kd= 0,00367 memberikan respon gerak turret gun lebih cepat dan menghasilkan nilai Ess = 0,056 % , maksimal overshoot = 0,00652 , tr= 0,0194 s dan ts= 0,0350 s. 

Kata Kunci: turret gun, sumbu azhimuth, PID Cohen-Coon.

Over time technological developments are increasingly developing in various fields, as well as technology in the military field. The military equipment used today is increasingly sophisticated and more modern. One of the military equipment produced in Indonesia is the turret gun. The turret gun can rotate in various directions, because this projectile weapon has an azimuth and elevation axis. The speed and accuracy of the turret gun to reach its target position is an important aspect of the turret gun's performance. The large size of the turret gun also affects its control. Therefore, a control system is needed with the PID (Proportional, Integral and Derivative) control system method. There are several tuning methods for PID controller parameters, one of which is the Cohen-Coon tuning method. The advantage of this Cohen–Coon tuning method is that it has a minimal overshoot value, but has a disadvantage that the settling time value obtained is greater than the Ziegler Nichols tuning method. This research was carried out with the aim of accelerating the turret gun movement to reach the target position and giving the results of the response motion of the turret gun being better than previous studies using the PID control system with the Cohen-Coon tuning method. Based on the results of the study, it shows that the parameter values Kp= 20,08709, Ki= 0,02457 and Kd= 0,00367, the provide a faster turret gun motion response and produce Ess = 0.056%, maximum overshoot = 0.00652, tr= 0,0194 s and ts= 0,0351 s. 

Keywords: turret gun, azhimuth axis, Cohen-Coon PID .