PEMODELAN SISTEM KONTROL STABILIZER PWM MOTOR THRUSTER MENGGUNAKAN ELECTRIC SPEED CONTROLLER PADA PROTOTIPE AUTONOMOUS TOURISM SURFACE VESSEL BERBASIS PID

MODELING OF PWM MOTOR THRUSTER STABILIZER CONTROL SYSTEM USING ELECTRIC SPEED CONTROLLER ON AUTONOMOUS TOURISM SURFACE VESSEL PROTOTYPE BASED ON PID

Kapal ATSV merupakan sebuah prototipe kapal yang tergantung pada akurasi dan ketepatan untuk menjalankan misi secara otonom. Sistem kontrol pada prototipe ini menggunakan pengontrol PID (Proporsional – Integral – Derivatif) yang merupakan instrumen yang digunakan sebagai kontrol untuk mengatur variabel kecepatan pada proses dalam sistem kontrol menggunakan mekanisme umpan balik loop kontrol untuk mengontrol variabel proses dan merupakan pengontrol yang paling akurat dan stabil. Kontrol PID adalah cara yang mapan untuk mengarahkan sistem menuju posisi target atau parameter kontrol. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang kontrol PID sebagai sarana menjaga keluaran aktual dari suatu proses sedekat mungkin dengan target atau keluaran setpoint. Intregrasi dari kontrol PID terhubung pada motor thruster yang merupakan suatu piranti pendorong yang dipasang pada kapal – kapal tertentu untuk membantu manuver kapal. Unit pendorong terdiri dari suatu propeller yang berada dalam suatu terowongan (tunnel) melintang kapal dan dilengkapi dengan suatu alat bantu seperti motor elektrik. Perancangan sistem kontrol tersebut tergantung dengan titik kordinat kapal yang digunakan pada sensor GPS dan Kompas, hal tersebut sebagai input titik acuan sebagai set point yang digunakan untuk operasional. Hasil dari penelitian ini menunjukan pada variabel sistem yang dihasilkan pada PID dapat dikonversikan pada ESC dengan output PWM sehingga bisa memiliki hasil yang optimal untuk sarana oprasional kapal dengan akurasi yang presisi dan estimasi waktu yang efisien sehingga meminimalir error pada saat beroprasi.

Kata Kunci: PID, ESC (Electronic Speed Controller), Pulse Width Modulation, Sistem Propulsi Motor Trusther, GPS & Sensor Kompas.

The ATSV ship is a prototype ship that depends on accuracy and precision to carry out missions autonomously. The control system in this prototype uses a PID (Proportional – Integral – Derivative) controller which is an instrument used as a control to regulate speed variables in the process in the control system using a control loop feedback mechanism to control process variables and is the most accurate and stable controller. PID control is a well-established way to direct a system towards a target position or control parameter. This research aims to design PID control as a means of keeping the actual output of a process as close as possible to the target or setpoint output. The integration of PID control is connected to the thruster motor which is a propulsion device installed on certain ships to help maneuver the ship. The propulsion unit consists of a propeller located in a tunnel across the ship and is equipped with an auxiliary device such as an electric motor. The design of the control system depends on the ship's coordinates used in the GPS and Compass sensors, this is used as an input reference point as a set point used for operations. The results of this research show that system variables produced in PID can be converted to ESC with PWM output so that they can have optimal results for ship operational facilities with precise accuracy and efficient time estimation, thereby minimizing errors during operations.

Keywords: PID, ESC (Electronic Speed Controller), Pulse Width Modulation, Trusther Motor Propulsion System, GPS & Compass Sensor.