SISTEM PENGENDALI VIBRASI PADA SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT BERBASIS ANFIS

VIBRATION CONTROL SYSTEM OF SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT BASED ON ANFIS

Single Link Flexible Joint Manipulator Robot adalah robot manipulator yang mempunyai peran penting dalam bidang otomasi industri. Dalam pergerakan robot manipulator terkadang masih memiliki permasalahan keakuratan posisi akhir disebabkan adanya vibrasi pada lengan robot ketika melakukan pergerakan dengan kecepatan yang tinggi. Maka dari itu dibutuhkanlah pengendali yang dapat menghilangkan vibrasi pada titik akhir dari pergerakan lengan robot dan mempunyai keakuratan titik akhir yang baik meskipun plant bergerak dengan kecepatan yang tinggi. Tujuan dari penelitian ini adalah mengembangkan sistem pengendali vibrasi pada Single Link Flexible Joint Manipulator Robot menggunakan kontroler ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System). Pemodelan kontroler ANFIS menggunakan metode sugeno yang terdiri dari dua variabel inputan yaitu error dan delta error dari posisi sudut dan satu variabel outputan yaitu PWM. Training Fuzzy Inference System pada ANFIS menggunakan salah satu metode optimasi dari jaringan saraf tiruan yaitu Hybrid Learning. Hasil penelitian menunjukkan bahwa ANFIS dapat mengendalikan vibrasi dengan baik pada titik akhir posisi sudut dari pergerakan lengan robot yang diinginkan dengan cara memperkecil maximum overshoot dari respon dan dapat mempercepat rise time dan settling time dibandingkan ketika tanpa menggunakan kontroler ANFIS. Didapatkan respon terbaik pada setpoint 90° dengan nilai td = 0,36 detik, tr = 0,46 detik, ts = 2,26 detik, Mp = 4,44% dan tp = 0,82 detik.

Single Link Flexible Joint Manipulator Robot is a Manipulator robot that has an important role in the field of industrial automation. In the movement of manipulator robots sometimes still have the problem of final position accuracy due to the vibration on the robotic arms when performing movements at high speeds. Therefore, the controller can eliminate vibration at the end point of the robot's arm movement and has a good endpoint accuracy even if the plant is moving at high speeds. The aim of the study was to develop a vibration control system on the Single Link Flexible Joint Manipulator Robot using an ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy System) controller. The modelling of the Anfis controller uses a Sugeno method consisting of two input variables namely error and Delta error from the angle position and one of the outputan variables is PWM. The Fuzzy Inference System Training on ANFIS uses one of the methods of optimizing neural networks that are Hybrid Learning. The results showed that ANFIS could control vibration well at the end point of the angle position of the desired robotic arm movements by minimised the maximum overshoot of the response and could accelerate the rise time and slurries time compared to when without the use of an ANFIS controller. Obtained the best response at the setpoint of 90 ° with a value of td = 0.36 seconds, tr = 0.46 seconds, ts = 2.26 seconds, Mp = 4.44% and tp = 0.82 seconds.