KENDALI MOTOR DC BERBASIS PID MENGGUNAKAN MATLAB

PID BASED DC MOTOR CONTROL USING MATLAB

Motor DC merupakan motor yang saat ini banyak digunakan

untuk proses produksi dalam industri, baik industri kecil maupun

industri besar. Hal tersebut dikarenakan motor DC mudah untuk

diaplikasikan. Motor DC sering digunakan pada pemakaian yang

memerlukan rentang kecepatan yang lebar. Selain itu, motor DC

juga mempunyai kekurangan yaitu dalam hal pengaturan

kecepatan dan besarnya saat putaran awal. Oleh karena itu untuk

menekan tingginya overshot pada pada putaran awal motor perlu

dilakukan pengaturan sehingga kecepatan motor sesuai dengan

set poin yang diinginkan dengan rise time yang cepat dan overshot

yang lebih kecil. Kecepatan motor DC sering tidak stabil akibat

gangguan dari luar maupun perubahan parameter dan torsi beban

sehingga perlu dilakukan rancangan kontroler. Kontroler yang

dirancang menggunakan PID yang terdiri dari tiga jenis cara

pengaturan yang dikombinasikan, yaitu kontrol P (Proportional),

kontrol I (Integral), dan kontrol D (Derivatif). Kontroler PID

mempunyai kelebihan-kelebihan tertentu untuk mengatur

putaran motor yaitu kontrol Proportional mempunyai kelebihan

risetime yang cepat, kontrol Integral mempunyai kelebihan untuk

memperkecil error, dan kontrol Derivative mempunyai kelebihan

untuk meredam overshot/undershot. Kontroler PID memiliki

parameter-parameter pengontrol, yaitu Kp, Ti, dan Td. Ketiga

parameter tersebut diturunkan dari perhitungan matematis pada

metode PID konvensional. Kontroler yang dirancang

disimulasikan menggunakan perangkat lunak MATLAB.

Kata kunci : Motor DC, Sistem Kontrol, PID, Matlab

DC motors are motors that are currently widely used for industrial

production processes, both small and large industries. This is because DC

motors are easy to apply. DC motors are often used in applications that

require a wide speed range. In addition, DC motors also have drawbacks,

namely in terms of setting the speed and magnitude during the initial

rotation. Therefore, to suppress the high overshot at the initial rotation of

the motor, it is necessary to adjust the motor speed according to the

desired set point with a faster rise time and a smaller overshot. The speed

of DC motors is often unstable due to external disturbances or changes in

parameters and load torque, so it is necessary to design a controller. The

controller designed using PID consists of three types of combined

settings, namely P control (Proportional), I control (Integral), and D

control (Derivative). The PID controller has certain advantages for

regulating motor rotation, namely Proportional control which has the

advantage of fast risetime, Integral control has the advantage of reducing

errors, and Derivative control has the advantage of reducing

overshot/undershot. The PID controller has controller parameters,

namely Kp, Ti, and Td. These three parameters are derived from

mathematical calculations using the conventional PID method. The

designed controller is simulated using MATLAB software.

Key words : DC Motor, control system, PID, Matlab