DESAIN SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT AERO PENDULUM BERBASIS PID METODE GENETIC ALGORITHM OPTIMIZATION DENGAN SOFTWARE LABVIEW

DESIGN OF AERO PENDULUM ANGLE POSITION SYSTEM BASED ON PID GENETIC ALGORITHM OPTIMIZATION METHOD WITH LABVIEW SOFTWARE

Aero pendulum merupakan salah satu perangkat dari penerapan teknologi Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dengan memanfaaatkan single-rotor pada perancangannya. Rancangan aero pendulum terdiri dari pendulum, dimana pada ujung lengan pendulum terdapat baling-baling bermotor yang berfungsi untuk memberi gaya dorong sesuai dengan posisi sudut lengan yang diinginkan. Terdapat suatu permasalahan dari sistem pengaturan sudut aero pendulum yaitu stabilitas posisi sudut lengan saat mencapai sudut yang diinginkan. Dengan menggunakan pengendali PID metode Genetic Algorithm (GA) optimization pada perangkat aero pendulum mampu menghasilkan stabilitas pada lengan pendulum ketika dioperasikan dan respon kinerja perangkat dapat dipantau secara real-time  melalui Graphical User Interface (GUI) software LabVIEW. Implementasi pengendali PID metode GA pada sistem dengan pengujian setpoint sudut 45˚ menghasilkan nilai respon dengan data dengan waktu puncak (tp) sebesar 5,28 detik, waktu tunda (td) sebesar 1,457 detik, waktu naik (tr= 10-90%) sebesar 4,054 detik, waktu tunak (ts= 5%) sebesar 3,379 detik, dan nilai error steady state sebesar 0,0116%.

Aero pendulum is one of the devices of the application of Unmanned Aerial Vehicle (UAV) technology by utilizing single-rotor in its design. The aero pendulum design consists of a pendulum, where at the end of the pendulum arm there is a motorized propeller that serves to provide the thrust force in accordance with the desired angle position of the arm. There is a problem with the aero pendulum angle adjustment system, which is the stability of the arm's angle position when it reaches the desired angle. By using the PID controller Genetic Algorithm (GA) optimization method on the aero pendulum device is able to produce stability of pendulum arm when it is operated and the device's performance response can be monitored in real-time through LabVIEW's Graphical User Interface (GUI) software. Implementation of GA method PID controller on the system with 45˚ setpoint angle produces response values ​​with time peak (tp) of 5,28 seconds, delay time (td) of 1,457 seconds, rise time (tr= 10-90%) of 4,054 seconds, settling time (ts= 5%) of 3,379 seconds, and error steady state of 0,0116%.