Perancangan Sistem Obstacle Avoidance pada Omnidirectional Mobile Robot dengan Metode Artificial Potentional Field (APF) Berbasis Fuzzy Logic Controller (FLC)

Design of Obstacle Avoidance System for Omnidirectional Mobile Robot Using Artificial Potential Field (APF) Method based on Fuzzy Logic Controller (FLC)

Tingginya angka pengaplikasian di seluruh dunia menjadikan studi dan pengembangan robot menjadi salah satu perhatian penting bagi para peneliti ilmiah pada saat ini. Salah satu jenis robot yang menarik perhatian banyak peneliti adalah mobile robot. Mobile robot yang digunakan pada penelitian ini adalah omnidirectional mobile robot, yang merupakan robot holonomic yang dapat berotasi dan bertranslasi secara bersamaan. Salah satu system penunjang mobile robot ini adalah obstacle avoidance yang mana merupakan sebuah sistem yang membantu robot untuk menghidari rintangan pada saat robot berjalan. Robot akan menghindari obstacle berdasarkan parameter-parameter yang dihasilkan oleh system dari robot into sendiri, seperti data sudut putar robot dari gyroscope, data jarak tempuh robot dari rotary encoder, kemudian data image processing dari omnivision. Hasil dari pengujian system obstacle avoidance ini merupakan nilai dari posisi robot sebelum dan sesudah menghindari obstacle, nilai yang dihasilkan berupa titik koordinat robot yang memiliki format (x, y) dimana x adalah titik koordinat secara horizontal dan y adalah titik koordinat secara vertical yang memiliki satuan cm. Hasil dari pengujian ini meghasilkan nilai rata-rata sebesar 41.11 cm sebelum obstacle dan selesai melakukan penghindaran rata-rata 42.77 cm setelah obstacle.

The high rate of implementation worldwide has made the study and development of robots an important focus for scientific researchers at present. One type of robot that has captured the attention of many researchers is the mobile robot. The mobile robot used in this study is an omnidirectional mobile robot, which is a holonomic robot capable of rotating and translating simultaneously. One supporting system for this mobile robot is obstacle avoidance, which is a system that helps the robot avoid obstacles while it moves. The robot will avoid obstacles based on parameters generated by its own system, such as the robot's rotation angle data from the gyroscope, the robot's distance traveled data from the rotary encoder, and image processing data from the omnivision. The results of testing this obstacle avoidance system are the values of the robot's position before and after avoiding obstacles, expressed as coordinates (x, y), where x represents the horizontal coordinate and y represents the vertical coordinate, both in centimeters. The results of this testing yielded an average value of 41.11 cm before encountering an obstacle and an average of 42.77 cm after successfully avoiding the obstacle.