Penerapan Algoritma Wall Following Pada Robot Quadruped Di Lintasan Tidak Rata Berbasis Arduino Nano Dan STM32F4Discovery

Application Of Wall Following Algorithm For Quadruped Robot On Uneven Trajectory Based On Arduino Nano And STM32F4Discovery

Robot quadruped merupakan robot berkaki empat, robot ini menggunakan dua jenis mikrokontroler yaitu STM32F4Discovery sebagai master pengontrol utama input atau output dan Arduino Nano V3 sebagai slave. Robot dibekali dengan sensor ultrasonic sebagai pendeteksi jarak objek dinding dengan robot dan sensor gyroscope sebagai pendeteksi sudut euler untuk mengetahui adanya gangguan pada lintasan arena serta untuk menentukan arah jalannya robot. Kontrol proporsional dan inverse kinematics digunakan untuk membantu robot dalam bermanuver. Penerapan algoritma wall following pada robot quardruped bertujuan untuk membantu robot saat bermanuver menyusuri arena pengujian dengan cara medeteksi objek dinding untuk ditelusuri. Arena pengujian dilengkapi dengan lima rintangan yang berbeda, untuk menyulitkan robot ketika berjalan. Metode sprawling up digunakan untuk membantu robot dalam menyelesaikan rintangan, dimana robot akan meninggikan postur kakinya untuk mencegah body robot mudah tersangkut dan memperlebar langkah kakinya agar tidak mudah tersandung. Sprawling up akan aktif jika mendeteksi nilai set point sudut euler pitch >7º dan <1º, sedangkan nilai sudut roll >3º dan <-3º, nilai set point tersebut didapatkan dari pengujian tanpa rintangan sejauh 135cm. Hasil akhir pengujian ini, robot berhasil menyelesaikan full misi atau menyusuri semua rintangan dengan capaian waktu rata-rata 37,6 detik.

A quadruped robot is a four-legged robot, this robot uses two types of microcontrollers, namely STM32F4Discovery as the master input or output main controller and Arduino Nano V3 as a slave. Robot is equipped with ultrasonic sensor as a distance detector of wall object with robot and gyroscope sensor as an euler angle detector to determine the disturbance in the arena trajectory and to determine direction of robot. Proportional control and inverse kinematics are used to assist robot in maneuvering. Implementation of the wall following algorithm on the quardruped robot aims to help the robot when maneuvering through the testing arena by detecting wall objects to be traced. The testing arena is equipped with five different obstacles, to make it difficult for robot when walking. The Sprawling Up method is used to assist the robot in completing obstacles, where a robot will elevate its leg posture to prevent the robot's body from easily getting stuck and widen its footsteps so that it does not trip easily. Sprawling up will be active if it detects the euler pitch angle set point value >7º and <1º, while the roll angle value is >3º and <-3º, set point value is obtained from testing without obstacles as far as 135cm. The final result of this test, robot successfully completed full mission or along all obstacles with an average time of 37,6 seconds.