PENGENDALIAN VIBRASI SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER
CONTROL OF SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT VIBRATION BASED ON FUZZY LOGIC CONTROLLER
Robot modern merupakan sekumpulan komponen dengan sejumlah ukuran berbeda dan didalamnya memiliki program yang berfungsi sebagai pendukung dalam melakukan kinerja atau aktifitas sesuai dengan kebutuhan. Robot modern juga bisa disebut dengan teknologi yang menerapkan sistem kecerdasan buatan yang mampu bekerja dengan kecepatan tinggi secara efektif dan efisien. Salah satu bentuk robot modern yang sudah digunakan pada skala industri adalah robot single link flexible joint manipulator. Meski demikian masih ada kekurangan yang harus diperhatikan yaitu dalam pergerakannya terdapat fleksibilitas dimana dapat menyebabkan getaran atau vibrasi dan defleksi statis. Vibrasi ini akan berdampak langsung terhadap robot dimana mampu menurunkan akurasi titik akhir dalam pergerakan dan dapat mengakibatkan penyelesaian dalam waktu yang lebih lama. Sehingga tujuan dari penelitian ini adalah memperbarui sistem pengendalian menggunakan kendali Fuzzy Logic Controller dengan harapan mampu mengatasi vibrasi pada robot manipulator dan dapat meningkatkan akurasi titik akhir lebih baik lagi. Hasil dari penelitian ini adalah pengendali fuzzy mampu meredam nilai Mp (Maksimum Peak/ Overshoot) menjadi 14 % dari 194 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 4,14 s ketika setpoint 90⁰, menjadi 16 % dari 96 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 13,04 s ketika setpoint 180⁰, dan menjadi 19 % dari 53,7 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 16,36 s ketika setpoint 270⁰.
Kata Kunci: Robot Manipulator, Fuzzy Logic Controller, Kendali Vibrasi
Modern Robot is a set of components with a number of different sizes and in it have a program that serves as a support in conducting the performance or activities according to the needs. Modern robots can also be called a technology that applies artificial intelligence system that is capable of working at high speed effectively and efficiently. . One form of modern robot that has been used on an industrial scale is a single link flexible joint manipulator robot. However there are still shortcomings that must be considered that in its movement there is flexibility which can cause vibration and static deflection. Vibration will directly impact the accuracy of the robot which is able to lower the final point in the settlement movement and can result in a longer period of time. So the purpose of this study was to update the control system using Fuzzy Logic Controller control in the hope of overcoming the vibration of the robot manipulator and can improve the accuracy of endpoint better. The results of this study are fuzzy controllers are able to reduce the value of Mp (Maximum Peak / Overshoot) to 14% from 194% and able to reach the end point at 4.14 s when the setpoint is 90⁰, to 16% from 96% and able to reach the end point at the time is 13.04 s when the setpoint is 180⁰, and becomes 19% from 53.7% and is able to reach the endpoint at the time of 16.36 s when the setpoint is 270⁰.
Keywords: Manipulator Robot, Fuzzy Logic Controller, Vibration Control