RANCANG BANGUN SISTEM POSITIONING MOBILE ROBOT OMNIDIRECTIONAL WHEEL MENGGUNAKAN STM32 BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER

DESIGN AND BUILD SYSTEM OF MOBILE POSITIONING ROBOT OMNIDIRECTIONAL WHEEL USING STM32 BASED ON FUZZY LOGIC CONTROLLER

Di penelitian ini memaparkan perancangan sistem kendali fuzzy untuk mobile robot omnidirectional wheel. Menjelaskan tentang struktur kontrol, kinematika dan dinamika dari robot omnidirectional wheel. Metode yang digunakan sebagai pengendali dari possisioning robot ini sendiri yaitu sistem metode logika fuzzy sebagai sistem kontrol gerak roda mobile robot omnidirectional wheel. Kontroller yang disajikan dalam penelitian ini memberi solusi yang optimal untuk diimplementasikan dikehidupan nyata yaitu dengan menggunakan mikrokontroler berupa STM32 yang berfungsi sebagai otak atau pengendali dari sistem possisioning robot dengan 4 roda omni menggunakan STM32 berbasis fuzzy logic controller. Pergerakan robot omnidirectional wheel merupakan kunci utama penentuan tata letak robot sesuai dengan set point yang ditentukan. Namun tanpa menggunakan sensor tambahan, metode ini akan mudah tergelincir yang disebabkan oleh roda omni yang masih bergerak sementara motor penggerak telah berhenti. Untuk mengatasi tergelincir roda yang terjadi pada robot maka digunakanlah sensor rotary encoder yang berfungsi sebagai penentu jarak yang telah dicapai oleh robot dari titik awal menuju titik akhir dengan dilengkapi sensor kompas digital untuk memtukan arah hadap robot tidak berubah dan sesuai dengan posisi yang telah ditentukan. Hasil yang didapatkan pada penelitian positioning mobile robot omnidirectional wheel menggunakan menggunakan rotary encoder memiliki error RMS pada sumbu x sebesar 2,625 cm, dan pada sumbu y sebesar 3,425 cm, dan arah hadap robot menggunakan gyroscope memiliki error RMS sebesar  1,1 derajat.

Kata Kunci: gyroscope, omnidirectional, robot, rotary encoder, STM32.

This research describes the design of a fuzzy control system for the omnidirectional wheel mobile robot. Describes the control structure, kinematics and dynamics of the omnidirectional wheel robot. The method used as a controller for the positioning of the robot itself is the fuzzy logic method system as a wheel motion control system for the omnidirectional wheel mobile robot. The controller presented in this study provides an optimal solution to be implemented in real life, namely by using a microcontroller in the form of STM32 which functions as the brain or controller of the positional robot system with 4 omni wheels using STM32 based on fuzzy controller. The movement of the omnidirectional wheeled robot is the main key in determining the layout of the robot according to the set point. However, without using additional sensors, this method will easily tergelincir due to the omni wheel that is still moving while the motor has stopped. To overcome the wheel tergelincir that occurs in the robot, a rotary encoder sensor is used which functions as a determinant of the distance that the robot has reached from the starting point to the end point equipped with a digital compass sensor to determine the direction towards the robot does not change and is in accordance with the predetermined position. The results obtained in the research of positioning mobile robot omnidirectional wheel using a rotary encoder have an RMS error on the x axis of 2,625 cm, and on the y axis of 3,425 cm, and the direction towards the robot using a gyroscope has an RMS error of 1,1 degrees.

Keywords: gyroscope, omnidirectional, robot, rotary encoder, STM32.