Sistem Kendali Dual Motor Propeller Pada Alat Self Balancing Menggunakan Kontroler PID Dengan Tuning CHR
Dual Motor Propeller Control System on a Self Balancing Using PID Controller with CHR Tuning
Pesawat Tanpa Awak atau yang dikenal dengan UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah wahana terbang yang tidak memiliki awak pesawat dimana dalam satu dekade terakhir banyak dikembangan baik oleh para peneliti, mahasiswa maupun oleh perusahaan – perusahaan teknologi. Multirotor termasuk kedalam salah satu jenis wahana yang memiliki kemampuan lepas landas secara vertikal serta mampu mempertahankan posisinya pada saat terbang. Dalam menerbangkan Multirotor terkadang dibutuhkan ketinggian yang stabil untuk menjalankan misi tertentu. Permasalahan pada Multirotor adalah keseimbangan terbang pada saat beban pada Multirotor tidak seimbang. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang Multirotor dengan skala yang lebih kecil digunakan untuk menghasilkan sistem yang stabil dengan menggunakan kontroler PID dengan metode CHR sehingga diharapkan metode ini nantinya dapat diaplikasikan pada wahana Multirotor yang lebih besar. Hasil dari simulasi implementasi menggunakan kontroler Proportional Integral Derifative (PID) pada sistem pengendali self balancing pada Dual Motor Propeller didapatkan nilai terbaik Kp = 9.01 Ki = 0.52 dan Kd = 0.13 dapat memperbaiki respon sistem dengan Ess = 0.99% Maksimal Overshoot = 3.13% td = 2.45 s, tr = 3.95 s, ts (5%) = 0.75 s. , , . , , .
Unmanned Aircraft or known as UAV (Unmanned Aerial Vehicle) is a vehicle that does not have a crew, which in the last decade has been developed by researchers, students and technology companies. multirotor included in one type of vehicle that has the ability to take off vertically and be able to maintain its position when flying. In flying a multirotor sometimes it takes a stable height to carry out certain missions. The problem with multirotor is the balance of flight when the load on the multirotor is not balanced. The purpose of this research is to design a smaller scale multirotor used to produce a stable system using a PID controller with the CHR method so that this method is expected to be applied later on a larger multirotor vehicle. The results of the implementation simulation using the Proportional Integral Derifative (PID) controller on the self balancing control system on the Dual Motor Propeller obtained the best value Kp = 9.01 Ki = 0.52 and Kd = 0.13 can improve the system response with Ess = 0.99% Maximum overshoot = 3.13% td = 2.45 s, tr = 3.95 s, ts (5%) = 0.75 s.