Perbaikan Unjuk Kerja Cross Travel Gantry Crane Untuk Sistem Antisway Menggunakan Metode Fuzzy Logic Controller
Performance Improvement Of Cross Travel Gantry Crane For Antisway System Using Fuzzy Logic Controller Method
Gantry Crane adalah suatu alat yang digunakan untuk mengangkat atau memindahkan muatan berat. Gantry Crane merupakan jenis crane yang memiliki trek sistem yang ditopang oleh sebuah tiang penyangga pada masing-masing ujung trek. Gantry Crane pada dasarnya dibagi menjadi tiga gerakan yaitu hoist, cross travel, long travel. Proses pemindahan muatan menggunakan Gantry Crane dapat menyebabkan ayunan yang besar. Ayunan beban adalah salah satu masalah yang paling sering terjadi di lokasi produksi. Maka dari itu, sistem antisway diperlukan untuk mengatasi masalah yang terjadi. Penelitian ini menggunakan metode fuzzy logic mamdani dengan WEMOS D1 R32 sebagai mikrokontroler untuk mengurangi respon ayunan dari gerakan cross travel gantry crane. Penelitian ini menggunakan miniatur gantry crane dengan sensor VL53L0X sebagai sensor jarak, sensor MPU6050 sebagai sensor giroskop, dan sensor Loadcell sebagai sensor beban. Sedangkan untuk aktuatornya yaitu motor DC 12V. Hasil pengujian pertama pada beban 1100g, 700g, dan 400g didapatkan ayunan stabil pada 29,68 detik, 27,77 detik, dan 31,62 detik. Hasil pengujian kedua pada beban 110g, 700g, dan 400g didapatkan ayunan stabil pada 18,77 detik, 13,78 detik, dan 23,91 detik. Sedangkan ketika gantry crane diuji tanpa menggunakan kontroler pada beban 1100g, 700g, dan 400g didapatkan ayunan stabil pada 69,18 detiik, 65,53 detik, dan 77,58 detik. Fuzzy logic mamdani berpengaruh dalam mempercepat penyetabilan ayun, terbukti bahwa dengan menggunakan kontroler kestabilan ayun berhasil dipercepat sebesar 73,71%.
Kata Kunci : Gantry Crane, Ayunan, Antisway, Fuzzy Logic.
Gantry Crane is a tool used to lift or move heavy loads. Gantry Crane is a type of crane that has a track system supported by a support pole at each end of the track. Gantry Crane is basically divided into three movements namely hoist, cross travel, long travel. The process of moving loads using a Gantry Crane can cause large swings. Load swing is one of the most frequent problems in production sites. Therefore, an antisway system is needed to overcome the problems that occur. This research uses the fuzzy logic mamdani method with WEMOS D1 R32 as a microcontroller to reduce the swing response of the gantry crane cross travel movement. This research uses a miniature gantry crane with VL53L0X sensor as a distance sensor, MPU6050 sensor as a gyroscope sensor, and Loadcell sensor as a load sensor. As for the actuator, it is a 12V DC motor. The first test results on 1100g, 700g, and 400g loads obtained stable swings at 29.68 seconds, 27.77 seconds, and 31.62 seconds. The second test results on 110g, 700g, and 400g loads obtained stable swings at 18.77 seconds, 13.78 seconds, and 23.91 seconds. Meanwhile, when the gantry crane was tested without using a controller at 1100g, 700g, and 400g loads, the swing stabilized at 69.18 seconds, 65.53 seconds, and 77.58 seconds. Fuzzy logic mamdani has an effect in accelerating swing stabilization, it is proven that by using a controller, swing stability is successfully accelerated by 73.71%.
Keywords : Gantry Crane, Swing, Antisway, Fuzzy Logic.