SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT HUMANOID DENGAN 27 DOF MENGGUNAKAN SENSOR GYROSCOPE MPU6050

HUMANOID ROBOT BALANCE SYSTEM WITH 27 DOF USING MPU6050 GYROSCOPE SENSOR

Penelitian ini bertujuan untuk membahas tentang perancangan sistem keseimbangan pada sistem keseimbangan pada robot humanoid penari. Dengan menggunakan sensor gyroscope MPU6050 dan mikrokontroller STM32F103C8T8 dengan actuator berupa servo MX-28 sehingga memungkinkan robot untuk menjaga keseimbangan saat melakukan berbagai gerakan tarian maupun berjalan dengan melewati rintangan yang sudah ditetapkan pada Kontes Robot Indonesia (KRI) khususnya Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) tahun 2023. Penelitian ini juga membahas pentingnya pemilihan parameter yang tepat, seperti arah putaran torsi motor servo dan pengaturan sudut untuk mencapai keseimbangan yang optimal. Robot yang memiliki kendali keseimbangan, mampu menjaga stabilitas pada kondisi bidang track yang mempunyai tingkat kemiringan tertentu. Dari hasil pengujian presentase tingkat keberhasilan robot dalam kondisi diam dengan beberapa sudut bidang kemiringan dan dengan menggunakan sistem keseimbangan berupa sensor MPU6050 sebesar 85%. Presentase tingkat keberhasilan robot dalam kondisi diam dengan beberapa sudut bidang kemiringan dan tanpa menggunakan sistem keseimbangan berupa sensor MPU6050 sebesar 56%. Dari hasil seluruh pengujian, dapat ditarik kesimpulan bahwa perancangan sistem yang telah direalisasikan, robot humanoid penari dapat menjaga keseimbangan dan kestabilan di berbagai sudut bidang track dengan menggunakan sensor MPU6050

This study aims to discuss the design of the balance system in the balance system in the dancer humanoid robot. By using a MPU6050 gyroscope sensor and a STM32F103C8T8 microcontroller with an actuator in the form of an MX-28 servo so that it allows the robot to maintain balance when performing various dance movements and walking by passing obstacles that have been set at the Indonesian Robot Contest (KRI), especially the Indonesian Dance Art Robot Contest (KRSTI) in 2023. The study also discusses the importance of selecting the right parameters, such as the direction of rotation of the servo motor torque and angle setting to achieve optimal balance. Robots that have balance control are able to maintain stability in track field conditions that have a certain level of slope. From the results of the test, the percentage of success rate of the robot in a stationary condition with several angles of the slope plane and by using a balance system in the form of a MPU6050 sensor is 85%. The percentage of the robot's success rate in a stationary condition with several angles of the slope plane and without using a balance system in the form of MPU6050 sensors was 56%. From the results of all tests, it can be concluded that the design of the system has been realized, the humanoid robot dancer can maintain balance and stability in various corners of the track field by using MPU6050 sensors