DESAIN SISTEM ANTI-SWAY DENGAN KONTROLER PD-PI PADA GANTRY CRANE MENGGUNAKAN SOFTWARE MATLAB
DESIGN OF ANTI-SWAY SYSTEM WITH PD-PI CONTROLLER ON GANTRY CRANE USING MATLAB SOFTWARE
Gantry Crane adalah alat bantu mekanis untuk mengangkat dan memindahkan benda dari suatu posisi ke posisi lainnya. Crane secara luas dipakai di bidang industri, pelabuhan, maupun konstruksi bangunan tinggi. Salah satu masalah yang terjadi adalah pada saat Gantry Crane bergerak menyebabkan sway (ayunan) dengan sudut tertentu, mengikuti percepatan dan perlambatan pada saat perpindahan crane terjadi. Tujuan Penelitian yaitu membuat sistem kendali kontrol Anti-Sway pada Gantry Crane menggunakan pengendali PD-PI agar mampu menstabilkan sway (ayunan) saat terjadi gangguan. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah dengan melakukan simulasi sistem dengan Simulink menggunakan software Matlab. Berdasarkan simulasi yang dilakukan pada sistem Gantry Crane dengan pengendali PD-PI, didapatkan hasil respon terbaik sistem didapat pada setpoint 3 untuk respon posisi dan sudut. Untuk respon posisi didapatkan nilai rise time (tr) = 0,031 detik, nilai settling time (ts) = 0,838 detik, nilai peak time (tp) = 0,056 detik, nilai maximum overshoot (mo) = 9,431%, dan nilai error steady state (ess) = 0,0003%. Sedangkan pada respon sudut didapatkan nilai rise time (tr) = 1,1x10-6 detik, nilai settling time (ts) = 0,641 detik, nilai peak time (tp) = 0,056 detik, nilai maximum overshoot (mo) = 36,30%.
Kata Kunci: Anti-sway, Gantry Cranel, PD-PI
Gantry Crane is a mechanical aid to lift and move objects from one position to another. Cranes are widely used in industry, ports, and high-rise building construction. One of the problems that occurs is when the moving Gantry Crane causes a sway (swing) at a certain angle, following the acceleration and deceleration when the crane displacement occurs. The purpose of this research is to make an Anti-Sway control system on a Gantry Crane using a PD-PI controller to stabilize the sway when a disturbance occurs. The method used in this research is to simulate the system with Simulink using the Matlab software. Based on the simulations carried out on the Gantry Crane system with PD-PI controller, the best results of the system response are obtained at setpoint 3 for position and angle responses. For the position response, the value of rise time (tr) = 0.031 seconds, the value of settling time (ts) = 0.838 seconds, the value of peak time (tp) = 0.056 seconds, the value of maximum overshoot (mo) = 9.431%, and the value of steady state error ( ess) = 0.0003%. Whereas in the corner response, the value of rise time (tr) = 1.1x10-6 seconds, the value of settling time (ts) = 0.641 seconds, the value of peak time (tp) = 0.056 seconds, the value of maximum overshoot (mo) = 36.30% .